试验称号：柔性 驱动器 的性能测试
钻研方向： 机器人 的开展史曾经超越了100年，机器人也逐渐从复杂轻便，配置繁多的传统机器人退化为更为 默认 、微型且高集成的多配置机器人。而随着 科技 社会的提高，机器人被赋予了更多使命，但刚性机器人的高度开展无法满足一切运行需求，软弱的结构与轻便的体型使得它们的运行遭到环境的限度。近年来软体机器人的不时开展使得这一劣势足以补偿，为了满足刚性机器人无法波及的运行需求人们将钻研的眼光逐渐转向软体机器人。
软体机器人在 机械 和动物医学工程畛域正不时凸显其无法代替的长处。它们不只领有柔软的身材，还能够依据复杂的物理场景调整身材形态，甚至能以刚性机器人无法做到的静止模式经过十分狭窄的通道。因为身材的柔软性，软体机器人接触尖利的物体后还不会遭到损伤，这一特性使得它们能够进入人体启动物运输，或许作为医疗手术中的操作员启动临床手术。实践上，柔性驱动器曾经作为操纵器被宽泛运行于大型机器人的开发中。在详细通常时，为了提高软体机器人内行走、医疗操纵和物体抓取等方面的可操作性，建造具备柔性和可变三维结构的软体机器人至关关键。
试验目的：测试软体资料的性能，经过结构设计和工艺可成功独立 电子 控制的折纸三维软体机器人、匍匐软体机器人以及柔性抓取器等。
测试设施：所需的设施关键包含MC-3020激光切割机(铭创)、亚克力四向拉伸机构、 低压 电源 (gk)、 信号 源、亚克力固定框等。
试验环节：本试验中须要经常使用激光切割机(图2-6)制造柔性驱动器和折纸术机器人的PET柔性基板与增强筋，经常使用激光切割可成功 高精度 尺寸控制以及高效且颠簸的样品制造，经过衔接 电脑 启动数据通讯并接纳CAD结构图，可繁难切割各种形态的基板。
本试验柔性驱动器的制备流程中存在将介电弹性体薄膜四向拉伸的关键步骤,平均拉伸弹性体薄膜所制造出的器件更具备牢靠性。四向拉伸机构经常使用0.5mm厚的亚克力板材作为基底，经过设计CAD平面结构图(图2-7(a)所示)并导入USB信号通讯 端口 启动激光切割，最后制造出拉伸机构的基础单元。
决定适合的螺丝和螺母(M6x20/M6x25)将切割好的亚克力基础单元启动组装，如图2-7(b)所示。组装后的四向拉伸机构可以成功弹性体薄膜的平均拉伸，其拉伸成果如图2-7(d)所示。
安泰低压电源(图2-8)是一款可高速稳固输入电压的直流电源，可准确控制输入的电压值。其输入电压范围:±5kV，电压精度为1V,输入 电流 :20mA可以提供试验中所需的低压电。
本试验须要一台可提供低频方波信号输入的信号源，依据需求，本试验决定了一台 是德科技 的信号源，为低压 加大器 提供不时方波的电压信号，经过低压加大器加大之后，输入高电压。
试验结果：依据介电弹性体驱动器的驱动原理可知（随着柔性电极两端电压的增大，同样电荷会在电极外表汇集，当汇集到必定水平时两极外表构成的静电力会相互吸引并挤压两边的弹性体薄膜。因为弹性体体积不变的特性，这种压力会使弹性体薄膜厚度缩小且向周围扩张，进而将电能转化为机械能并发生形变成果），介电弹性体发生驱动应变与输入电源的电压值(V)有关，而与电压信号自身的方向有关，所以，即使不是交换电压驱动也能使介电弹性体驱动器发生周期应变，但是遭到串口通讯速度的限度，该设施的最高频率仅为10HZ，电压输入范围:0~5kV。
低压加大器 介绍 ：ATA-7050
图： ATA-7050低压加大器 目的 参数
本文试验素材由西安安泰电子整顿颁布，西安安泰电子科技有限 公司 （Aigtek）是国际专业从事测量仪器研发、消费和开售的高科技企业。公司努力于 功率加大器 、功率信号源、功率加大模块、计量校准 产品 等产品为外围的相关行业测试处置打算的钻研，为用户提供具备竞争力的测试打算，Aigtek曾经成为在业界领有宽泛产品线，且具备相当规模的仪器设施供应商，样机都允许收费试用。