例程开源链接 ：提取码：6edb
初始设定与启动
首先，咱们启动小车并观察其运转状况。小车经过测量左右轮的途程差来启动方向调理。一旦找到寻迹的彩色线，即开局寻迹操作。咱们经常使用了5个寻迹感应管来成功准确的寻迹性能。
寻迹环节
在第一圈中，咱们可以看到小车迅速定位并开局寻迹。每一圈完结后，小车启动角度调整，经过调整左右轮的途程差来成功方向调理。寻迹环节中，小车沿着预设的角度前行，一旦再次 检测 到彩色线，即刻从新开局寻迹操作。
控制战略概述
总体而言，咱们的控制战略相对便捷明了：在空白区域经过左右轮的途程差启动实时方向调理，并在寻迹模块检测到线时立刻切换到寻迹形式。在到达ABCD点后，咱们先启动方向调整，将车辆转向设定方向，而后口头途程差控制。
其中途程差启动方向调理实现代码如下：
void task0(void){IR_Check();if(FLAG_ONir==1&&mecount>=300)//有传感器了，声光揭示，停下{Starlag=0;setspeedr=0;setspeedl=0; // 停车R_d_Ctrl(0,SPEED_RIGHT);L_Pid_Ctrl(0,SPEED_LEFT);beeponflag=1;}else{setrightro=5000;setleftroad=5000;if(Flag_PID>=1){if(rightroad>leftroad+10){Flag_PID=0;Car_turnright(80,40);}else if(leftroad>rightroad+10){Flag_PID=0;Car_turnright(40,80);}else{Flag_PID=0;Car_turnright(80,80);}R_Pid_Ctrl(setspeedr,SPEED_RIGHT);L_Pid_Ctrl(setspeedl,SPEED_LEFT);}}}
车辆转角实现代码如下： （以下代码为左轮速不动，右轮转动调角度）
void ToangleR(unsigned int targetangl, unsigned int picha){do{if(Flag_PID>=1){Flag_PID=0;R_Pid_Ctrl(15,SPEED_RIGHT);}if(Flag_Encode == 1)//标记位检测口头 10ms 实时速度显示{Encode_Speed();Flag_Encode=0;}}while(targetangl+picha<RealAngl||RealAngl+picha<targetangl);}
此外，左右轮速度的控制也至关关键。咱们驳回闭环 电机 速度控制，确保在寻迹环节中左右轮速度能够准确控制，以提高静止稳固性和直线行驶成果。
PID速度闭环实现代码如下： （以下代码为左轮速度闭环控制代码。）
void L_Pid_Ctrl(unsigned int Target,unsigned int Real)//PID速度控制函数{int Error=0; //本次差值，上次差值float j=0.0,i;if(Target==0){LastError=0;dError=0;SumError=0;outpwml=0;ATIM_SetCompare2B(outpwml);return;}Error =(Target-Real);//本次偏向if(SumError*L_Ki>1600)//计算积分项{SumError=1600;SumError=SumError/L_Ki;} // 输入到最大值后，不再累计偏向，抗积分饱各else SumError +=Error;dError=Error-LastError; //微分项，偏向的变动LastError=Error; //记载本次偏向，用于下次计算i=L_Kp;j=Errori;i=L_Ki;*j=j+SumError*i;i=L_Kd;j=j+dError*i;if(j>1600)outpwml=1600+1;else if(j<1)outpwml=1;else outpwml=j;ATIM_SetCompare2B(outpwml);}
调试环节中的应战
在实践调试环节中，咱们遇到了几个应战。首先是PID 参数 调理，这间接影响到小车的稳固性和准确性。其次是寻迹环节中的速度调整和转向角度的准确控制，这些都须要细心调整以保障最佳性能。
综上所述，名目中触及到多个参数，它们的正当调整间接影响小车的最终运转成果。我设定的是跑6圈，但实践上小车可以继续运转更多圈数，每一轮的积攒反而会减小误差，从而提高稳固性和准确性。
软 配件 视频 解说：
授人以渔，24电赛H题完赛 资料 开源，思维开源-(1)配件解说21 播放 · 0 批准视频
授人以渔，24电赛H题完赛资料开源，思维开源-(2)软件解说65 播放 · 0 批准视频
授人以渔，24电赛H题完赛资料开源，思维开源-(3)控制思维解说29 播放 · 0 批准视频
审核编辑 黄宇